Skip to main content

Brațe Mecanice

Brațele sunt o altă modalitate de a obține extensia peste dimensiunea de 18” x 18” a robotului. Spre deosebire de extensiile liniare, brațele necesită mult cuplu - o cutie de viteze standard 40:1 sau chiar 60:1 nu va fi potrivită în majoritatea aplicațiilor. De exemplu, multe echipe vor rula o cutie de viteze 256:1 pentru motorul lor de rotație. Astfel de motoare trebuie să fie foarte bine susținute, altfel motorul se poate strânge de cuplu de suport.

Rareori un braț trebuie montat direct pe motorul de antrenare. În schimb, cuplul ar trebui să fie transferat prin angrenaj, lanț sau curea. De asemenea, brațele mari pot fi greu de controlat (cu adăugarea de impuls care adaugă sarcină cutiei de viteze, este greu să oprești un braț de trei picioare care cântărește rapid cinci kilograme fără a sparge o cutie de viteze). În multe cazuri, această problemă poate fi atenuată cu ajutorul software-ului (consultați secțiunea Bucle de control ).

În funcție de aplicație și implementare, brațele pot fi fie mai rapide, fie mai lente decât opțiunile de extensie.

Diferitele tipuri de brațe din FTC® includ brațe cu un singur braț și brațe cu mai multe axe.

**Avantaje **​

  • Brațele cu o singură bară pot fi relativ simplu de construit.
  • Brațele pot fi utile în aplicații cu sarcină mică; cu toate acestea, majoritatea mecanismelor din FTC nu sunt foarte ușoare.

Dezavantaje​

**Un singur braț **​

Cel mai simplu tip de braț din FTC, un singur braț se referă la un braț pe o axă de rotație. Deși este posibil să construiți cu succes acest tip de braț, în general, un braț cu o singură axă va permite doar aproximativ 15-16 inchi de extensie, ceea ce este inadecvat pentru aproape fiecare joc.

Motivul pentru aceasta este că cel mai lung poate fi un canal este de 18” (tehnic ați putea avea un canal mai lung plasându-l în diagonală, dar acest lucru complică lucrurile). Astfel, cu o extensie de maxim 18” trebuie scăzuți câțiva centimetri, deoarece punctul de rotație este în interiorul cubului de dimensionare de 18”; prin urmare extensia este în jur de 15-16”.

Prin urmare, un singur braț cu extensie liniară suplimentară este optim. De exemplu, unele echipe au construit un singur braț cu un mecanism de extensie liniar adăugat pentru a atinge lungimea dorită de extensie, care este în general >24”.

Avantajele unui singur braț sunt că este relativ ușor de construit și poate fi o modalitate rapidă de a obține o formă de extensie în afara cubului robot.

Cu toate acestea, există multe dezavantaje, cum ar fi faptul că are un raport de transmisie ridicat, necesită mult mai mult suport decât un glisier liniar și este greu de controlat fără software-ul adecvat.

**Brațe cu mai multe axe **​

Un braț cu mai multe axe este un braț care are mai multe puncte de rotație. Brațele cu mai multe axe introduc multe variabile care complică exponențial lucrurile și pot fi într-adevăr modelate doar prin ecuații cinematice complexe.